Памятник начала чугунного мостостроения, сохранивший свой внешний облик с начала XIX века. Одно из знаковых мест Санкт-Петербурга, которое обросло легендами за счёт своего названия. Мост, панорама которого с видом на Исаакиевский собор нередко используется в картинах художников.
Является продолжением улицы Глинки недалеко от Новой Голландии.
Назван по фамилии купца Поцелуева, содержавшего трактир на левом берегу реки Мойки, на углу теперешней улицы Глинки. Трактир назывался «Поцелуй», поэтому и ведущий к нему мост стали называть Поцелуев.
Изначально, в первой половине XVIII века, на месте моста была переправа через реку Мойку, сделанная горожанами из подручных средств.
В 1738 году в связи с устройством на Мойке гранитных набережных на этом месте был построен деревянный пешеходный подъёмный мост. Он был оборудован подъёмной частью для пропуска мачтовых судов, к тому же его раскрашивали в разные цвета, поэтому он именовался «Цветной».
В 1768 году мост переделан в проездной (для гужевого проезда), конструкция моста была изменена: он стал трёхпролетным на каменных опорах.

В начале XIX века мост перестал отвечать увеличившимся транспортным нагрузкам и изрядно обветшал. Поэтому в 1808—1816 годах он был перестроен (с перерывами) по типовому проекту В. И. Гесте: был построен новый неразводной чугунный секционный однопролётный арочный мост на опорах бутовой кладки с гранитной облицовкой. Этот факт лёг в основу различных примет, противопоставляющих эту переправу другим петербургским разводным или бывшим разводным мостам.
При въездах на мост были установлены четыре гранитных обелиска с фонарями, обогатившими облик переправы. Металлические конструкции переправы были изготовлены на уральских заводах Н. Н. Демидова.

Тогда же была установлена фигурная перильная решетка моста, которая дошла до наших дней без изменений. Изящная ограда была скопирована с рисунка ограды набережных реки Мойки. Она была изготовлена на Петербургском чугунолитейном заводе.

Первая крупная реконструкция была произведена после сильного наводнения 1824 года, которое едва не разрушило мост полностью.

В 1907—1908 годах мост был реконструирован для прокладки трамвайных путей с сохранением внешнего вида. В процессе реставрации были утрачены гранитные обелиски с фонарями. Пролётное строение выполнено в виде двухшарнирной арки из литого железа, автор конструкции — инженер А. П. Пшеницкий. При этом несущие конструкции переправы были заменены стальными двухшарнирными арками, собранными на заклёпках, а ширина моста увеличена за счёт выноса на консолях за пределы несущей конструкции сооружения.

Перенесенные Поцелуевым мостом многочисленные реконструкции, практически не изменили его внешний вид. К тому же, в 1952 году была проведена реставрация под руководством архитектора А. Л. Ротача с восстановлением исторического облика: на мосту вновь появились четыре обелиска, увенчанные шарами, на которых были повешены четырёхгранные светильники, повторившие фонари Красного моста.

Также при реставрации 1969 года была произведена позолота фонарей, а также восстановлены другие элементы убранства моста.

В 2007 году планировался ремонт набережных Мойки, в том числе и у Поцелуева моста, однако о результатах этих работ пресса не сообщала.